我的朋友是做机器人结构设计有关的，他是我的一份非同校的研究生学长。最开始接触这个皆因他而起，他所设计的外骨骼助力机械臂获得了专利，也是因为这个他成立了自己的工作室，继续着他的梦想。

最开始我对机器人结构设计是一无所知的，他告诉我，工业机器人的基本功能是提供作业所需的运动与动力。其基本工作原理是通过操作机上各运动构建的运动，自动地实现手部作业的动作功能及技术要求。听他讲这么玄幻又抽象的概念，刚入门的小白都是不太理解的。简单来说就是通过内部结构以及运动实现自动化。因此在基本功能以及基本工作原理上，工业机器人与机床有相同之处：二者的末端执行器都有位置变化要求，而且都是通过坐标运动来实现末端执行器的位置变化要求。当然机器人也有其独特的要求，是按关节形式运动为主，同时机器人的灵活性要求是很高的，其刚度、精度要求相对较低。

从功能上看，机器人构造可以分解为四个部分：操作机、末端执行器、传感系统、控制器。操作机是由机座、手臂、手腕、传动机构、驱动系统等组成。其功能是使手腕具有某种工作空间，并调整手腕使末端执行器实现作业任务要求的动作。末端执行器也叫作工业机器人的手部，它同样是安装在工业机器人的手腕上直接抓握工件或执行作业的部件。感器系统是指机器人与人一样有效的完成工作。控制器是就像是人的大脑，机器人功能和性能被它主导着。这个机器人结构设计的朋友在任何事情上都很严谨认真，负责，这一点都很让我佩服。有一个这样的朋友是一种什么体验呢？那就是我也收获了很多理论性的东西，不断成长。